早在公元前2000年前，中国已有可以行驶牛、马车的道路。据《古史考》记载：“黄帝作车，任重致远。少昊时略加牛,禹时奚仲驾马”。西周时(公元前1066～前771年)道路初具规模。在道路规划方面有“匠人营国，国中九经九纬，经涂九轨，环涂七环，野涂五轨”(《周礼》)的记载;在道路管理方面有“司空视途”,“列树以表道，立鄙食以守路”，“雨毕而除道，水涸而成梁”（《周语》）的记载；在道路质量方面有“周道如砥，其直如矢”（《诗经》）的记载。  

战国时期秦惠王始建陕西至四川的褒斜栈道。这条栈道是在峭岩陡壁上凿孔架木，铺板而成一条通道。

秦朝时期,秦始皇在道路修建方面强调“车同轨、书同文”(《史记》)，并“为驰道于天下”(《汉书》),修建车马大道，统一道路宽度采取了一系列措施。公元前500年左右，随着一些城市兴起和发展,形成许多商队道路。公元前2世纪,中国通往中亚细亚和欧洲的丝绸之路开始发展起来。

秦汉时期发展了馆驿制度，十里设亭，三十里设驿。西汉设亭道路延续总长可达十万里。唐代是中国古代道路发展的极盛时期，初步形成以城市为中心的四通八达的道路网。宋代、元代、明代对驿道网的建设和管理也有所发展。清代的道路网系统分为三等：①“官马大路”，由北京向各方辐射,通往各省城；②“大路”,自省城通往地方重要城市;③“小路”,自大路或各地重要城市通往各市镇的支线。在各条道路的重要地点设驿站。“官马大路”分成东北路、东路、西路和中路四大干线，共长4000余华里。

中国古代道路建设取得辉煌的成就，如李春创建的赵州桥，工程艰巨的栈道，在中国和世界道路发展史上都占有一定地位。