隧道的发展历程与人民生活的水平和生产能力密切相关。人类最早在远古时代就学会了把洞穴作为住处，当社会发展到能制造挖掘工具时，就出现了人工挖掘的隧道。古代隧道修建在自身稳定而无需支撑的岩层内，靠人的双手和原始的简单工具开挖。炸药的发明，使得隧道的开挖进入了快速发展的阶段。机械钻孔出现后，用机械开挖取代了人工开挖，混凝土材料的出现，将支护坑道的方法由衬砌的砖石结构改为衬砌混凝土结构。随着铁路、公路、城市地铁等的发展，更是推动了隧道工程的发展建设。

我国最早有文字记载的地下人工建筑物出现在东周初期( 约公元前七百年)。《左传》中记述了一段很有名的“掘地及泉,隧而相见”的历史故事。讲述了郑庄公为与母亲相见，掘地出泉的故事。

在其它古代文明地区有很多著名的古隧道，如公元前2189到2160年前后, 在古巴比论城幼发拉底河下修筑的人行隧道，是迄今已知的最早用于交通的隧道。古代最大的隧道建筑可能是那不勒斯与普佐利之间的婆西里勃道路隧道,完成于公元前36年，直到现在还使用着。 

为免去衬砌，多数古隧道都是修建在坚硬的岩层中。在火药出现之前，开挖隧道的主要手段是用锤、钎、锲等原始工具。后来人们知道利用岩石的物理特性，比如先把岩石烧到灼热状态，然后突然以冷水或醋喷射，使岩石更易于开挖，这便是所谓的“猝火法”。